セミナーの概要

ROSを利用したPC上でのドローンの飛行制御の方法を学習し、自作プログラムでのドローンの自律飛行を目指す方向けのセミナーです。ROSの動作環境としてUbuntu、プログラム言語はPythonを使用します。また、ROSに対応した小型ドローンを使い、実際に自作した飛行制御プログラムの動作確認を行います。

※ROS(Robot Operating System)は、短時間でロボットシステムが構築できるソフトウエアプラットホームです。

※演習での飛行は、Parrot社のBebop2を使い、飛行許可が不要な室内で行います。

初級コースの内容

（所要時間：2時間30分）

• ドローンの室内飛行での注意点を学習する
• ROSの仕組み（概略）と基本的なコマンドを学習する
• ROS+Pythonを用いた開発環境の構築手順を学習する
• 既存のプログラムをベースに修正し、自作プログラムを作成する
• 安全な場所で実際にドローンを飛行させ、プログラムの動作を確認する

※初級コースの内容は、プログラム経験者の方には物足りない内容となりますが、「ROSでドローンを制御した経験がなく、試して見たいがその環境がない」という方も、主旨をご理解していただいた上での参加は歓迎いたします。

持参していただくもの

１）Ubuntu PC　※貸し出し準備あり

＜必要スペック・システム環境＞

1. Windows7以降のOSが快適に動作する程度のスペックのもの

2. Wifi機能が搭載されていること

3. Ubuntu16.04＋ROS Kineticがインストール済みのもの

※ROSを快適に使用するには、ROSのインストール前に10GB以上の空き容量が必要です。

※Ubuntu16.04およびROS Kineticのインストールの際は、下記「設定用チュートリアル」を参考にしてください。

※Ubuntu PCを準備できない方は、下記「Ubuntu PCをご用意できない方」をお読みください。

２）小型ドローン：Parrot BebopまたはBebop2　※貸し出し準備あり

＜必要な周辺機器＞

• 本体に付属の専用のバッテリーパックと充電アダプター

※お持ちの方は、交換用プロペラやプロペラガードなどもご用意ください

※ドローンをお持ちでない方は、下記「指定ドローンをご用意できない方」をお読みください。

備考

設定用チュートリアル　※現在準備中

• Ubuntu16.04のインストール手順（Windows10とのデュアルブート）
• ROS Kineticのインストール手順

Ubuntu PCをご用意できない方

• ご希望の方には、ROSのインストールまで完了したUbuntu PCを無料で貸し出しさせていただきますので、事前にご連絡ください。
• 貸し出しPCは、弊社の通常業務で過去に使用していたものを流用していますので、機種やスペックの指定はできません。
• ノートPCの操作（タッチパッドなど）に不慣れな方は、普段お使いの使い慣れたUSBマウスをご持参ください。

指定ドローンをご用意できない方

• 弊社で保有のBebop2（2台）を受講者共用にてご使用いただけます。
• 今回のセミナーでは、同時に複数台のPCからコントールできませんので、順番に交代でご使用いただくことになります。

初級コース以降のセミナー内容（予定）

• 中級コース： OpenCVを使った、画像認識と飛行制御
• 上級コース： ARマーカーを使ったルート認識と自律飛行

参考URL

• ROS公式ページ（日本語）： http://wiki.ros.org/ja
• ROS（Kinetic）インストール： http://wiki.ros.org/ja/kinetic/Installation/Ubuntu
• Ubuntu日本語Rimix： https://www.ubuntulinux.jp/japanese
• GitHub： https://github.com/akiyama-sohga/ros_seminar_20200225/